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彻底摧毁了他们反抗的心思。不久，兀良哈部的原元辽王、惠宁王、朵颜元帅府相继请求内附，朱元璋大喜，遂于其地设置大宁都司营州诸卫，册封己子朱权为宁王，统领诸卫。然而，实力最为强大的蒙古鞑靼部不断东进侵扰兀良哈部，明朝随即派兵征讨。洪武二十二年，明朝又于兀良哈部所在地设置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司，“俾其头目各自领其众，以为声援。自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜自锦、义历广宁至辽河，曰泰宁自黄泥洼逾沈阳、铁岭至开原，曰福余，独朵颜地险而强”。委以阿北失里等兀良哈部首领为各卫指挥使同知，三卫皆隶宁王朱权统领，这样昔日的敌人竟转化为自己的朋友，非但如此，还对自己的同胞下手，可谓是意外的收获。
建文元年，燕王朱棣自北平起兵靖难，欲取代建文帝朱允炆。他担心宁王扰其后方，遂发兵入攻大宁都司，胁迫宁王归顺又以重金馈赠三卫首领，约定出兵助攻。及燕王启程，宁王召集三卫首领。三卫皆从，一呼而起，跟随宁王西进关内。燕王从三卫将士中精选三千人为奇兵，随其南征。
四年后，燕王统兵攻入南京今属江苏，称帝，是为明成祖。即遣百户裴牙失里等人返回兀良哈部通报。永乐元年，再遣指挥萧尚都持敕书往谕。燕王称帝后，恐诸王尾大不掉，乃将宁王迁入内地，安置于南昌，又改都司为行都司，迁至保定。因兀良哈三卫在靖难之役中“从战有功”，明成祖把大宁卫之地赐予兀良哈。
永乐二年，兀良哈部首领脱儿火察等二百九十四人随萧尚都返朝，进献良马。明成祖因而命脱儿火察为左军都督府都督佥事，哈儿兀歹为都指挥同知，职掌朵颜卫安出、土不申同为都指挥佥事，职掌福余卫忽剌班胡为都指挥佥事，职掌泰宁卫其余首领各授指挥、千户、百户等官，并赐诰印、冠带、白金、钞币、衣物。此后，兀良哈三卫向明廷朝贡不绝。明成祖亦视兀良哈三卫为外藩，以拱卫京师。“居则侦探，警则捍卫，发给牛具、种、布帛、酒食良厚”。四年冬，因三卫地区饥荒，兀良哈部民请求以马易米，明成祖命官署视马匹优劣，倍价易米，可以说对于兀良哈部的安抚工作，朱元璋与朱棣两代帝王都是做的不错，但终究是墙头草，大明国事一旦弱了下来，兀良哈部骨子里的不安分就显露出来了，恰好此时蒙古鞑靼部势力正盛。慑其兵威，兀良哈部秘密依附鞑靼，开始侵扰明朝北边，且不断假借卖马入明边境侦探虚实。明成祖闻讯，下诏责问，令其以马赎罪。十二年春，明廷于辽东接收兀良哈三卫所献马三千匹。明成祖敕令守将王真，每匹马付布四匹。然兀良哈三卫又叛明，依附于鞑靼部首领阿鲁台。二十年，明成祖亲征鞑靼部，击溃阿鲁台所部后，返回途中，于屈烈河大败兀良哈部军，斩首无计。遭此重创后，兀良哈部众纷纷降明，明成祖下令，一律释放，不准杀戮。
明仁宗即位后，对兀良哈部继续采取招抚政策，“赦兀良哈罪”，且“诏三卫许自新”，洪熙元年，三卫首领阿者秃归降明朝，明仁宗授其千户，赐钞币、衣物、鞍马等，对以后再来的归降者，一律依此赏赐。
未几，处于困境中的鞑靼部首领阿鲁台率领属下东走兀良哈部。在其挑唆下，兀良哈三卫屡屡侵扰明境，于永平、山海关间大肆掳掠。宣德三年九月，明宣宗亲率三千精兵追击。明军出喜峰口，于宽河与兀良哈三卫军激战。明宣宗于阵前亲自张弓，射死其前锋三人。随即，明军两翼并进，大破三卫军。兀良哈三卫军士望见黄龙旗，纷纷下马拜罪请降，皆被明军生擒。明宣宗下令处置兀良哈三卫领兵首领后，班师回朝。此役使兀良哈三卫军精锐受挫，三卫首领皆谢罪入贡。明宣宗对他们抚慰依旧。七年秋，明宣宗又以朵颜卫首领哈剌哈孙、福余卫首领安出、泰宁卫首领脱火赤等人能长期恭事明廷，分别加赐金帛等物，这种光靠钱财安抚作用其实不大，随着瓦刺的增强，鞑靼的没落，兀良哈部明显有了依靠瓦刺的心思，此时的蒙古甚至可以说，除了一个阿鲁台还在死扛之外，瓦刺已没有了敌手，站在金銮殿上的大多数都是上了年纪的老臣，他们许多是从洪武末年、建文帝... -->>
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