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了盛大的宴会，有各种歌舞表演，齐襄公对鲁侯更加殷勤照顾。然而，鲁侯只是低头不语。襄公让各位大臣轮流敬酒，还让宫女内侍们端着酒杯跪在他面前劝酒。鲁侯内心非常愤怒，也想借酒发泄心中的郁闷，结果喝得烂醉，无法礼貌地告别。襄公命令公子彭生把他抱上车，彭生便和鲁侯一起乘车离开了。当离开国门约有两里时，公子彭生发现鲁侯已经熟睡，于是他伸出手臂扼住鲁侯的胁部。彭生的力气很大，他的手臂像铁一般坚硬，鲁侯被扼住后胁部骨折，痛得大叫一声，车厢里满是他的血。彭生对众人说：“鲁侯喝醉了，突然中风，我们要快点回城，告诉主公。”虽然众人觉得这件事情很奇怪，但是谁也不敢多说什么！史官有诗说：“男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！当时若听申繻谏，何至车中六尺横？”
齐襄公听说鲁侯突然去世，便装哭作态，命令他人用隆重的礼仪将他入殓，并派人前往鲁国报丧。鲁国的随从回国后，详细讲述了鲁侯在车上被杀的经过。大夫申繻说：“一个国家不能没有君主，我们应该立即扶持鲁国的世子，一同商议丧事。等到鲁侯迎回的时候，我们就按照即位的仪式来举行。”公子庆父，也就是桓公的庶长子，听了之后怒不可遏，振臂高呼：“齐襄公犯下乱伦的罪行，导致我们的君主遇害。我愿意率领三百辆战车，去伐齐，为我们的君主报仇！”大夫申繻对庆父的话感到疑惑，私下找谋士施伯商议：“我们可不可以去攻打齐国？”施伯回答说：“这件事情非常微妙，不能让邻国知道。再说了，鲁国实力薄弱，齐国实力强大，我们攻打齐国未必能获胜，反而会让我们的丑态暴露无遗。不如先忍耐一下，暂时调查车上的事情，让齐国处决掉公子彭生，以此来化解这个问题，同时也能让其他诸侯国信服。齐国一定会听从我们的要求。”申繻向庆父告知了施伯的建议，于是施伯起草了一份国书。鲁国的世子为了表示哀悼，没有发言，于是用大夫的名义，派人去齐国，送上迎丧的书信。齐襄公看了这封信，信中说：“外臣申繻等，拜上齐侯殿下：我们的君主奉命而来，不敢停留，只为了商议重要的婚姻事宜。现在我们国君出外未归，但是车中的事情却引起了很多议论。我们不想归咎于任何人，只想让公子彭生受到应有的惩罚。”
齐襄公读完信后，立刻派人召彭生入朝。彭生自认为有功，便神气地走进宫来。谁知齐襄公当着鲁国使者的面，指责道：“我因为鲁侯喝多了酒，让你扶持他上车，你怎么不小心伺候，致使他突然去世？你的罪行难以逃避！”说着，命令左右将彭生捆绑起来，押到市曹斩首示众。彭生大声喊道：“你这个无道昏君，淫污了自己的妹妹，杀死了她的丈夫，如今又把罪名强加到我头上！如果有朝一日我死了而有知，我一定会变成妖孽来取你的性命！”齐襄公听后慌忙捂住了自己的耳朵，左右侍从们都忍不住笑了。齐襄公一方面派人前往周王处道歉，并确定了娶亲的日期。另一方面，派人将鲁侯的丧车送回鲁国，而文姜则继续留在齐国没有回去。
鲁国的申繻大夫率领世子一同到郊外迎接鲁侯的灵柩，然后在灵柩前举行丧礼，继承了鲁侯的地位，成为了鲁庄公。申繻、颛孙生、公子溺、公子偃、曹沫等一众文武官员重新整顿了鲁国的朝政。鲁庄公的庶兄公子庆父、庶弟公子牙、嫡弟季友都参与了国家政务。申繻推荐了施伯的才能，他也被任命为上士。第二年改元，实际上是周庄王的四年。
鲁庄公召集群臣商议为齐国迎娶婚事。施伯说：“国家有三种耻辱，您知道吗？”庄公问：“哪三种耻辱？”施伯说：“先君虽然已经去世，但是他的恶名仍然流传在世，这是第一个羞耻的地方；君夫人留在齐国未回来，引起了人们的议论，这是第二个羞耻的地方；齐国是我们的仇敌，而我们处在服丧期间中，却要为齐国君主主婚。如果拒绝，会违背王命，如果接受，会招致别人的嘲笑，这是第三个羞耻的地方。”鲁庄公吃惊地说：“这三种耻辱如何避免呢？”施伯回答：“要想让别人不诋毁，必须先做好自己；要想让别人不怀疑，必须先自信。先君在位时，并未接受天子的册封。如果您能借此主婚的机会，向周王请求册封，以此荣耀先君于九泉之下，那么第一种耻辱就可以避免了。先君的夫人留在齐国，我们应该以礼相待，迎接她回国，以成就您对先君的孝道，那么第二种耻辱也就可以避免了。至于主婚这件事，确实很难两全其美，但也有应对的办法。”鲁庄公问：“什么对策呢？”施伯回答：“可以将王姬的住所设在郊外，派上大夫去迎接并送行，您以丧事为由。这样做，上不违背天王的命令，下不拂逆大国的情面，中不失去居丧的礼节，如此一来，三种耻辱也就都可以避免了。”鲁庄公说：“申繻说‘你的智慧超过你的肚子’，果然没错！”于是，他一一按照施伯的计策去实行。