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南宫长万回到宋国后，宋闵公戏弄他说：“我以前很尊重你，但现在你却被鲁国俘虏了，我就不再尊重你了。”长万感到非常惭愧，然后离开了。大夫仇牧私下劝告闵公说：“君臣之间应该以礼相待，不能戏弄。戏弄会导致不尊重，不尊重会导致轻视，轻视缺乏礼节，这样会引发反叛。君主一定要注意！”闵公说：“我和长万是很熟悉的，没什么关系。”
周庄王十五年，庄王得了疾病，去世了。太子胡齐继位，这就是僖王。这个消息传到了宋国。当时，宋闵公正在蒙泽游玩，和宫女们一起欣赏南宫长万掷戟的技艺。原来，长万有一项绝技，他能把戟扔到空中，高度达到几丈，然后用手接住，百无一失。宫女们都想看这个技艺，所以闵公把长万召来一起游玩。长万按照命令表演了一番，宫女们都赞叹不已。闵公稍微有些嫉妒长万的技艺，于是命令内侍拿去棋盘和长万赌棋，赌注是用大金斗装满的酒。这个棋艺是闵公的拿手好戏。结果长万连输了五局，被罚喝了五斗酒，已经醉得八九不离十了。但长万心里不服气，还想再赌一局。闵公说：“囚犯是经常失败的，怎么敢再跟我赌胜负？”南宫长万感到羞愧和不满，沉默不语。突然，宫侍跑来报告：“周王有重要的使命到来。”闵公询问来意，原来是报告周庄王去世的消息，还有新王即位的通知。闵公说：“周国已经立了新王，我们应该派使者去吊唁和祝贺。”长万请求说：“我还没见过王都的盛况，希望让我去担任使者。”闵公嘲笑道：“宋国难道没有人了吗？怎么可能让一个囚犯去当使者？”宫女们都大笑起来。南宫长万的脸颊变得通红，尴尬转变为愤怒。同时，他又因为喝醉酒而情绪激动，不顾及君臣之分，大声咒骂闵公：“你这个昏庸无道的君主！难道你不知道囚犯也可以杀人吗？”闵公也非常生气地回骂：“你这个贼囚！竟敢如此无礼！”然后他想要夺取长万手中的戟，准备刺杀他。南宫长万并没有试图夺回戟，而是直接拿起博彩用的道具，击倒了闵公。然后他又挥起拳头，发出悲痛的呼声，最终闵公死在了他的拳下。宫女们惊慌失措，四散奔逃。南宫长万仍然怒气冲冲，手持戟步行到了宫门口，遇到了大夫仇牧，问道：“主公在哪里？”长万说：“昏庸无道的君主已经被我杀死了。”仇牧笑着说：“将军你是喝醉了吧？”长万回答说：“我没有喝醉，我说的是实话。”然后他用手上的血渍证明了自己的话。仇牧气得脸色铁青，大骂：“你这个弑君的逆贼，天理难容！”便拿起笏板来打长万。但长万力大如虎，将戟扔到地上，用手去接笏板。他的左手将笏板打落，右手一挥，正好打中仇牧的头，头颅就像碎粉一样。仇牧的牙齿都被打断了，随着手势飞了出去，嵌入了门框里三寸深。这真是惊人的力量！仇牧已经死了，长万才捡起画戟，慢悠悠地上了车，就像旁边没有人一样。宋闵公在位十年，就因为一句玩笑话，被逆臣杀害。春秋时期世道混乱，把弑君看作是像割鸡一样的小事，真是令人叹息啊！史官有《仇牧赞》这样写道：“世道沦丧，道德败坏，纲常伦理被践踏。殿堂的帘子都无法隔开，君臣之间互相玩笑。君主用言语开玩笑，臣子却用戟来玩笑。仇牧真英勇啊，用笏板去打逆贼！他不畏强权，忠诚地守护国家，甚至不惜献出生命。他的死比泰山还重，他的英名与日月同辉。”
太宰华督听说发生了变故，立刻拔出宝剑，跳上车，准备起兵平定叛乱。当他行进到东宫的西边时，正好遇到了长万。长万并没有说话，直接一戟刺过去，华督从车上摔下来，接着长万又补了一戟，将华督杀死。于是，他立闵公的从弟公子游为新君，将戴、武、宣、穆、庄等家族的人全部驱逐出境。其他的公子们逃到了萧国，只有公子御逃到了亳城。南宫长万说：“公子御说才学出众，而且是君王的嫡弟，现在在亳城，必定有所谋划。如果我们杀了御说，其他的公子们就不足为虑了。”于是，他派遣自己的儿子南宫牛和同猛率领军队围攻亳城。
冬天的十月，萧叔大心率领戴、武、宣、穆、庄五个家族的军队，同时联合曹国的军队去救援亳地。公子御说动员了亳地的全体人民，打开城门迎接救援军队。内外夹攻，南宫牛的军队大败，南宫牛被杀。宋国的军队全部向公子御说投降。猛获不敢返回宋国，直接投奔了卫国。戴叔皮向御说提出了一个计策：“我们可以使用降兵旗号，假装南宫牛已经攻下了亳城，擒获了你，然后胜利回朝。”他先让几个人散布这个谣言，南宫长万相信了这个谣言，没有做任何准备。当群公子们率领军队到达亳城时，他们骗开了城门，然后冲进城里，只喊着：“我们只想抓住叛逆长万一个人，其他人不要惊慌。”南宫长万手忙脚乱之际毫无头绪，他急忙奔向朝中，准备带着公子游逃离。但是他看到满朝都是穿着盔甲的士兵，无从逃脱。当内侍走出来告诉他，“公子游已经被众军所杀”时，南宫长万长叹一声，他想到陈国是唯一没有与宋国交恶的国家，于是他准备前往陈国。南宫长万又想到家中有一位年过八十的老母亲，他叹息道：“家庭的亲情是不能放弃的！”于是他回到家中，扶着母亲上了辇车，左手拿着戟，右手推着辇车前行，像风一样快速，没有人敢阻挡他。从宋国到陈国相距二百六十多里，但是南宫长万推着辇车，一天就到了。这样的神力，在古今都是罕见的。