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到关前，这次撞车上端又加装了一层厚实的长方形的顶盖，可以很好地防止秦军射箭。他们来到关前，先用撞车去撞关门。一下、两下……可是秦军在关上布置了相当精锐的士兵，还在塔楼内填充了富裕的精兵，再加上他们又是居高临下，一眼就能看清楚军的一举一动。这时又见楚军攻来了，就一齐射箭、扔石头、抛檑木，还扔火球，试图给捣毁关门的楚军以沉重的打击。这种办法果然奏效了，楚军的撞车顿时就被打残，最后还被点燃了。撞车起火后，楚军就无法再继续进攻，只好想别的办法。
接下来，楚军用发石车攻关。这种车整体看是三角架形，底部安装了轮子。它在前端挂上一块巨石，士兵在后面将巨石拉起来掉在半空，另一端就是一根长长的木头，尖端再安装一个类似于大勺的凹槽，里面就放上石头，或者是酒坛。石头可以直接打出去，若是酒坛，再将油毡包裹。发送前先将油毡点着，士兵同时松手，前端的巨石突然坠落在地上。根据杠杆原理，就能将石头或者酒坛打出去。酒坛落在地面上，或者是关楼上，就会被碰碎，然后火花四溅，如同炮弹炸裂一般，杀伤力也非常大。沛公就用数乘发石车为前驱。周勃和纪信又准备了干草数十捆，浇上鱼油后点燃，再打出去。此时恰值秋风暴虐的季节，火趁风威，风因火势，烟焰腾空，关上的秦军都被炸得睁不开眼睛，双方逐渐成为胶着状态。
第二路楚军在梅鋗的率领下，他们来到关城倒塌的地方，就组织军士搭建浮桥。这里虽然宽阔，但是关内已经布置了大批的秦兵，就在上游堵截。梅鋗亲自组织弩手向秦军射箭，掩护工程兵。秦军为了阻击楚军，也用硬弓强弩对射。这种逆水而上的浮桥又非常难以建造，楚军就用木船和一些大的浮箱做桥墩。因为要逆水而上，只好将桥建成折带状，从河的东岸建起，将船筏划到西岸，再从西岸建到东岸，分别建成了好几段，才向上游连接成功了。可是楚军为了掩护工程兵，有几百人都死在了河里。
第三、四路攀爬山岩的楚军也是伤亡惨重。因为地面湿滑，他们在攀爬的过程中，又遇到秦军的猛烈反击，掉入山谷者不计其数。一时间，两岩的楚军，前者倒下，后面的又跟上来，杀声震天，鼓角动地。真是相逢狭路，勇者获胜。一些军士占领了高冈后，又等待时机，若是躲过箭矢，就又继续攀爬。秦军还用鱼油泼洒，这种油不怕雨淋，陡的地方滑着上不去，平的地方就点起火，楚军不是烧死，就是坠崖而亡。
沛公指挥主力攻打关门，发石车将所有的发射物发完后，就开始用云梯攻关。这种云梯根据鲁班的造车的方法造出来的，它高大坚固，可依云而立，还能俯瞰到关上的敌人。梯子的顶端装有铁钩，可以钩援关城的外缘，还可以保护梯首免遭敌人的推拒与破坏。当秦军看到这个大家伙时，就慌忙抛下木、石拦截，可是关前隘道，障碍物也受到束缚根本无法拦截这样的大家伙了。
等云梯慢慢地靠近了关楼，上面一员大将身先士卒，他挥舞大刀把守关的秦将王荣一刀斩为两段，此人正是楚军大将曹参，然后他第一个率先跃上了关楼。这时另一员秦将庞忠也飞身而至，只听一个吼声若雷，原来是楚军猛将樊哙杀到，只见他抡起辟地钺，朝着那员秦将就是迎面劈下，庞忠被劈成了两半。曹参和樊哙二人联手，真是勇不可当，一跃就杀进了关楼。二人逢人就砍，遇将就劈，楚军也跟着杀了进去。只听关内杀声惊天动地。秦军看见楚军如此神勇，只得纷纷后退。有一股楚军在靳强、靳歙、柴武、王吸等人的带领下就跃下了关楼，他们杀散守门的秦军，打开了关门。
周勃、纪信见关门大开，便向关内冲杀。沛公也立即率领公子信挥师掩杀进去。这时梅鋗从浮桥上也杀进了关内；戚鳃、王陵、灌婴、郦商等从山岩上也攻进了关防。各路将士同时就向秦军的各个据点发起了冲锋，号称秦国南大门的武关就被楚军牢牢地控制住了。说来也奇怪，一连阴雨沉闷的天气也突然间云开雾散，只见一轮明月若隐若现地爬出了云头。将士们见此，真是欣喜若狂，就赶紧趁亮抢修各处的道路。
沛公见秦军已经退去了，就让曹参、樊哙继续追赶败逃的秦军。一会儿，乌云完全散开了，月亮就把关山照得如同白昼。楚军大约前进了四五十里，军探就回来报告，说是前方的道路越来越狭窄。曹参惊疑道：“前方必有伏兵。”就命令弓箭手开路来到前面，只见河水对面的山崖上，清清楚楚地看到有秦军在设伏。曹参就命令军士对着山涧猛射一通。秦军果然纷纷坠崖。原来是朱蒯见关门被楚军攻破，就率领大队来到狭窄处设伏，他们本想是给入关的楚军杀个措手不及，可是谁知此夜乌云散尽，月亮复出，竟把关山照得如同白昼，秦军就完全暴露在了楚军的眼前，反而被楚军射杀了。朱蒯就认为这是天要亡秦，就痛苦地大叫一声，然后跳岩自尽了。
曹参向沛公报告了秦军设伏的情况，沛公就对左右道：“这真是天要亡秦啊！”就站在武关上说：“十六年前，始皇帝派王翦率领六十万大军出此关灭了楚国。后来楚人都说：‘楚虽三户，亡秦必楚。’没想到今天，楚国的大军也是从这里攻进了武关。”大家感慨不已，回想一年前，他们接受了楚怀王的命令，从砀郡出发，那时只有数千人，可是一路走来，他们经过了无数次的浴血奋战，历尽了千辛万苦，也终于攻入进了秦关。这支队伍也是由当初的几千人发展到了十万人，这是多么的不可思议啊！此时皓月当空，丹水河也逐渐恢复了往日的平静。有诗道：
一统始皇才，谁知撒手乖？
关山千里月，为照楚兵来。
武关前的道路上，楚军拥挤不堪。他们经过三天三夜，部队才全部进入了关内。子房就问沛公道：“武关是秦国的南门，此地十分重要。我们离开了谁来把守？”沛公道：“入关后，就一定要俘获秦帝，成就大功，再守此关有何意义？”子房严肃道：“不对，武关号称秦国的四塞之一，它的得失举足轻重。我们的前方有什么样的险情谁都不知道，若是一旦遇险，还可以从此退出关外，正所谓‘进退有据’。所有必须得有一员大将把守！”沛公一听这话，觉得子房说的对极了，就问谁来把守武关。此时人人都要争着入关，都不愿意留下来。子房就对王陵和戚鳃道：“二位将军对武关及南阳的地形了如指掌，你们守此关最合适不过啊！”沛公也道：“正合我意。”王陵道：“我们正要入关建功立业，却让我们守此空关，这不是让我们享清闲吗？”子房笑道：“将军错了，大军入关后，若是遇到不测，断然不能学那当年的周文将军啊！所以两位将军留下来做沛公的后援，功劳也决不亚于前方的将士。”王陵听了子房的话，恍然大悟道：“都是我不明白把守的重要，现在先生已经说明了守卫的重要，我们当然愿意留守啦。”沛公大喜，就让王陵担任关都尉、丹水侯，戚鳃担任南阳尉、析县侯，统率一万楚军镇守武关。