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增,他们往往自称太上老君的化身李弘降生为圣王.组织起义.著名的东晋孙恩、卢循起义.就是以五斗米道为组织形式而发动的.另一方面.统治阶级上层亦多有信奉道教者.如东晋哀帝、简文帝.北魏明元帝、太武帝.高等士族如南方的琅邪王氏、高平郗氏、会稽孔氏、陈郡殷氏,北方的清河崔氏、范阳卢氏、京兆韦氏.都信奉天师道.道教遂开始由民间宗教向统治阶级宗教转化.但是.天师道存在的教义混乱、修行困难、组织涣散、科律废弛等问題.都难以适应统治阶级的政治要求.于是.东晋中叶至南北朝初年.出现了道教改革.改革的内容.大体上是南方重经法义理.制作教义.北方则讲究礼拜功德、清理道规.
东晋以前.道教经典颇滥.葛洪(约283～363)《抱朴子》所记各类道经.有二三百种.一千四五百卷.晋哀帝兴宁二年（364）始,杨羲、二许（许谧、许□）制作上清经及“真□”(即所谓老君亲授之语).其后.梁陶弘景(456～536)在此基础上撰《真诰》.遂建立道教中的上清派.上清派既重视诵经、修功德.更以存神为主.认为使百神守身.可长生不死.飞升太清；并主张简化修行方法.贬斥旧天师道的房中之术.东晋末.葛洪孙葛巢甫又制作灵宝经.刘宋陆修静(406～477)“更加增修,立成轨仪”,建立了道教中的灵宝派.灵宝派受上清派影响较大.但也有重符□科教、重劝善度人、修行方法更简明易行等特点.因此广泛传播.
上清派和灵宝派都重视对道经的整理和分类.陆修静撰《三洞经书目录》,为最早的一部《道藏》书目.这一时期,出现了三洞四辅的道经分类法.三洞即洞真（上清经）、洞玄（灵宝经）、洞神（召劾鬼神之书）；四辅即太玄（洞真）、太平（洞玄）、太清（洞神）、正一（对以上六部的补充）.三洞四辅.是以后一千年所承用的道经七部分类法.又意味着经典的品级和修行的次第.也具有区别教派的含义.
道教在充实发展教义教理的过程中.大量引进了佛教的因果报应说、三世三界说.同时也吸收了儒家的封建伦理道德思想.陶弘景就曾极力主张“百法纷凑.无越三教之境”.儒、释、道应三家合流.
北朝道教改革的代表人物是寇谦之(365～448).他受南朝灵宝派的影响.制作《云中音诵新科之诫》等经八十余卷.在经义经理方面无多创新.但寇谦之却明确声称要清整道教.除去五斗米道的三张（张陵、张衡、张鲁）之“伪法”、租米钱税及男女合气之术.严格斋戒礼拜.使道教组织更为严密.教规教义更为完备.经过他的整顿.道教更加适应统治阶级的根本利益.
南北朝道教组织形式的另一变化.是祭酒制的衰落、道馆的兴起及道官的设置.刘宋陆修静设立的简寂馆、崇虚馆.是正式见于文献记载的道馆.道馆在北朝称之为道观.隋统一后,亦改南朝道馆名为道观.道观一词,遂为历代沿用.道官的设置.始于梁.梁在zhongyang设大道正.在州郡设小道正.大小道正往往即是道馆馆主.北周有司玄中士、司玄下士.掌道门之职.
经过南北朝在经典、教义、教仪、教规、组织形式等方面的改革.奠定了道教的基本格局.道教因而成为被统治阶级所崇奉和利用的宗教.
隋 隋文帝杨坚建立隋朝.道士焦子顺、张宾虽曾预言他当为天子.但杨坚幼年曾受尼智仙抚养.认为释氏的功劳更大.所以隋初佛教的地位又高于道教.隋炀帝杨广即位后.佛教和道教并重.很多道士得以方术进用.嵩山道士潘诞为炀帝合炼金丹.所费巨万.六年不成.杨广为晋王镇守扬州时.曾邀茅山道士王远知相见.以后炀帝至涿郡（今beijing）,又召见王远知于临朔宫,亲执弟子礼.炀帝南巡扬州,王远知进谏不宜远离京都,炀帝不听.隋末农民起义军中的一支曾利用道教“李弘为天子”的预言.进行反隋斗争.
隋代继承南北朝的道教经籍.但搜集到的道书为数不多,计有经戒、服饵、符□等.合计三百七十七部,二千二百一十六卷.隋代道士讲经.以《老子》为主.其次讲《庄子》、《灵宝经》、《升玄经》等.
唐王朝建立后.道教的地位即升于佛教、儒学之上.从高祖以后.经太宗、高宗.除武则天一度偏尚佛教外,道教一直在持续发展,玄宗时达到了最高峰.道教的教祖李耳地位之尊.道教代表人物之多.道书编撰之繁富.可称盛况空前.道教文化已渗入上层社会jing神生活的各个方面.此为道教最为辉煌的时刻.