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济和倭国一战，则我大唐必胜，百济和高句丽于十载内必亡国，半岛一统，倭国千年之内必不敢犯我华夏，若我大唐迟迟不肯出兵，则五胡乱华的惨剧难免会再次重演。所以，我大唐必须出兵与高句丽、百济和倭国一战！”
李淳风算起来还是李治的远房亲戚，大唐几次重要事情的推算都被李淳风言中。
见李半仙明确表态了，礼部尚书许敬宗出班道：“臣附太史令议。”
户部尚书孔志约道：“臣附议。”
“臣附议。”
“臣附议。”
……
一名名唐朝的重臣纷纷表达了自己的看法。
李治道：“好吧，金爱卿退下吧，我大唐君臣要商量一下由谁统兵救援贵国，由哪里出征等具体事宜。大唐会尽快出兵救援贵国的，明日就给你们一个具体的答复。”
“天可汗，万岁，万岁，万万岁。”
“太好了，我新罗有救了。”金春秋像一个孩童似的拍掌跳了起来。
李治微微颔首，脸上似乎已经带着战胜的微笑。
三月十日，苏定方被任命为神丘道行军大总管，使持节神丘嵎夷马韩熊津等一十四道大总管，率左骁卫将军刘伯英等水陆大军十万人征讨百济国。又以新罗国王金春秋为嵎夷道行军总管，率领新罗兵协同唐朝大军作战。
刘仁轨因为上一次远征西突厥表现卓越，也被苏定方征发。仁轨率领五千刘家军跟随苏大将军出兵。
唐军从城山（今山东省荣成市东部海边）乘船横渡黄海，直抵熊津江口（今朝鲜半岛南部锦江口）。百济军沿江屯兵据守，苏定方从东岸出兵，依山摆开阵势，与百济军交战，唐朝海军扬帆前行，覆盖了整个海洋，相继到达。百济军战败，死了几千人，余众奔逃溃散。唐军大部队乘潮而上，兵力更盛。战船首尾相连而前，驶入江中，飞桨击水，擂鼓呐喊，苏定方率步、骑兵夹江并进，直逼真都城。
距城约二十里，百济举倾国之兵来战，苏定方迎击，一场大战，打败了百济军，斩杀一万余人，唐军乘胜攻入外城。百济国王扶余义慈及太子扶余隆向北境逃去，苏定方进军包围百济都城泗沘城（今韩国忠清南道扶余郡），义慈次子扶余泰自立为百济王，率众坚守。义慈的孙子扶余文思说：“国王和太子虽然都出了城，但依然活着；叔父统领兵马，就擅自称王，如果唐军撤退，我父子性命就无法保全了。”
于是文思率其左右从城上缘索而下，很多人追随他，泰无法阻止。苏定方趁势命士卒登上城楼，树起唐朝旗帜。城中人心惶恐，扶余泰处境窘迫，于是打开城门伏地投降请求保全性命。其大将祢植又带着义慈来降，太子隆与众城主皆前来奉表归诚。
百济平定后，其国被分为五部，唐朝“以其地置熊津、马韩、东明、金连、德安五都督府，并置带方州”。五都督府下辖三十七州，二百五十县纳入唐朝版图。左骁卫郎将刘仁愿受命率领万名唐军并联合新罗王子金仁泰所率的七千新罗军，共同守卫百济府城（注：刘仁愿后来继任熊津都督，检校带方州刺史刘仁轨留守百济）。
显庆五年（660年）十一月一日，百济国第三十一代国王扶余义慈及太子隆、泰等五十八人被苏定方献俘于东都洛阳则天门。至此苏定方前后消灭三个国家，都活捉了他们的国王，赏赐的珍宝无法统计，唐廷“赐天下大酺三日”，并加授其子苏庆节为尚辇奉御。
大唐攻灭百济，是中国古代战争史上罕见的跨海两栖作战，规模空前，体现了唐朝初年强大的水军建设和先进的航海造船技术。高句丽失去盟国，从此陷入孤立境地，而唐朝却以百济故土为战略据点，对高句丽形成南北夹攻之势，为后来高句丽的最终灭亡打下坚实基础。
刘仁轨的官职也升为了检校将军兼方州刺史，从三品官职，在朝鲜半岛上是代表大唐帝国的一方诸侯了。